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第一个不能，因为“去徒步”的固定搭配是去徒步。你说将要做某事是对的，所以这个句子应该是我将要去徒步旅行。

我要去徒步旅行语法上是正确的，但它的意思不是“我要去徒步旅行”，而是“我要去徒步旅行”，听起来有点奇怪。如果你在徒步旅行，你可以说我在徒步旅行。或者我们正在徒步旅行。