自平衡车怎么平衡？

平衡车利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器来检测车体姿态的变化，利用伺服控制系统精确驱动电机做出相应的调整来维持系统的平衡。

(1)车轮碰撞变形引起的质心位移。？

(2)由于轮毂和轮辋的定位误差，安装中心和转动中心很难重合。？

(3)维修过程中的拆装破坏了原有的整体重心。？

(4)轮胎翻新时，由于定位精度低导致新冠厚度不均匀，重心发生变化。

扩展数据:

专有技术

运行原理主要基于一个叫做“动态稳定性”的基本原理，即车辆本身的自动平衡能力。内置的精密固态陀螺仪用于判断车身的姿态状态，通过精密高速的中央微处理器计算出适当的指令，然后驱动电机达到平衡的效果。

电动平衡车系统通常采用有刷DC电机或无刷DC电机。有刷电机具有启动快、制动灵敏、调速范围宽、控制电路简单等特点。适用于一般动力设备，可连续工作5000小时，正常使用寿命两到三年。但连续工作1000小时后需要更换碳刷。

无刷电机是电机和驱动器的整体，属于机电一体化设备，不需要更换电刷。可连续运行20000小时，正常寿命七到十年。数字变频更容易控制速度，功耗是有刷电机的三分之一。但成本高，要求控制精度高，适用于对速度控制要求高的设备。？

在电动平衡车系统中，为了获得加速度和角速度的信息，加速度传感器可以将人体运动中产生的加速度转换成信号进行有效处理，从而判断人体做出的动作；陀螺仪可以将电动平衡车的旋转角速度转换成信号，旋转角速度的积分处理对应平衡车的倾斜角度，从而控制电动平衡车的平衡。

参考资料:

百度百科-电动平衡车