“欢迎来到北京”是“欢迎来到北京”的缩写。

欢迎来到北京欢迎来到北京。

欢迎你来北京这句话有错吗?

Are和welcome都是动词。一个句子中不能同时有两个动词。

除非welcome+d构成被动语态,表示欢迎你来北京。